3．3车辆装载几何尺寸识别
车辆装载几何尺寸识别使用了两个德国SICK公司LMS221室外测距传感器。该传感器通过激光扫描而实现非接触式测量距离，根据距离绘制二维图像。激光测距传感器在高速公路收费站现场龙门架上布局示意图如图4所示。首先作如下设定：人站在龙门架下，面向车辆通过收费站的运动方向时，人左侧的龙门架上的激光测距传感器为左传感器，在人右侧的龙门架上的激光测距传感器为右传感器。根据传感器实际设定，两个传感器的扫描范围皆为90度，扫描间隔为0．5度，根据其安装位置，其扫描范围分别如图4虚线所示，扫描方向分别如弧形箭头所指方向所示，沿此弧形箭头方向，每个扫描周期内传感器由第一个点开始，每隔0．5。扫描一个点，共扫描181个点。
激光测距传感器布局
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(1)车辆的最大宽度和最大高度的测量以左传感器的激光发射点为原点，左传感器朝向右传感器的水平方向为x轴，左传感器朝向路面的垂直方向为l，轴，建立坐标系如图4所示。我们将左、右传感器扫描获得的车辆轮廓所包含的所有扫描点都转换成坐标系的座标点，分别记录其坐标X值和Y值。对左传感器扫描车辆轮廓的所有扫描点，对其坐标X值和Y值分别比较，分别获得其X值最小值Xlmin和Y值得最小值Ylmin，同理，对右传感器扫描车辆轮廓的所有扫描点，分别获得其x值最大值Xrmax和Y值得最小值Xlmin，由此，即可确定被扫描车辆的宽度w：
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W=Xrmax-Xlmin
根据测量的数据绘制车辆最大宽度和最大高度对应的轮廓曲线如图5所示，图中最上方的粗线为相应文件规定的限宽和限高值。
车辆轮廓曲线
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